Знаковая дата была установлена Указом Президента Российской Федерации от 10 июня 2012 года № 805 «О Дне местного самоуправления».
Дата праздника определена тем фактом, что 21 апреля 1785 года Екатериной ІІ была подписана Жалованная грамота городам, положившая начало развитию российского законодательства о местном самоуправлении.
Грамота на права и выгоды городам Российской Империи (так звучало полное название исторического документа) состояла из Манифеста, 16 разделов и 178 статей. При его подготовке были использованы материалы уложенной комиссии, Цеховой устав, Устав благочиния, Учреждение для управления губернией, а также образцы зарубежных документов шведский Цеховой устав и прусский Ремесленный устав. Жалованная грамота закрепила за населением городов единый сословный статус вне зависимости от профессиональных занятий.
Дальнейшее развитие местного самоуправления было связано с земской и городской реформами Александра ІІ. Положение о земских учреждениях 1864 года ввело выборные губернские и уездные земские собрания, которые заведовали местными хозяйственными делами. Органами городского самоуправления с 1870 года стали городские думы и управы. Однако уже при Александре ІІІ органы местного самоуправления попали под контроль правительственных чиновников.
После революции 1917 года идея самоуправления была забыта вплоть до конца 1980-х годов, когда в стране началась реформа государственной власти. Конституция РФ, принятая в 1993 году, закрепила самостоятельность местного самоуправления.